Pieńkowo to miejscowość położona ok. 19 km na północ od Sławna, ok. 20 km na wschód od Darłowa. Dojazd do niej możliwy jest własnym środkiem transportu lub komunikacją autobusową ze Sławna, Słupska i Darłowa.

Pieńkowo to wieś, której rodowód sięga średniowiecza. Ma układ ulicowy. Do XV w. wieś należała do rodu von Sanitz. Później do 1945 r. była w rękach rodu von Below. W marcu 1945 r. cała rodzina popełniła samobójstwo, obawiając się zbliżających wojsk radzieckich. Do dziś zachował się piękny pałac i park dawnych właścicieli, który obecnie jest w rękach prywatnych. Pałac i park widnieją w rejestrze zabytków. Pałac został zbudowany na początku XX w. W tym samym czasie powstał również park. Park graniczy w części północno-wschodniej z niewielkim urokliwym Jeziorem Pieńkowskim.

W Pieńkowie znajduje się także neogotycki kościół pw. Chrystusa Króla, którego pochodzącą z XVI w. wieżę również umieszczono w rejestrze zabytków. Z dziejami Pieńkowa łączy się ciekawa historia związana z założeniem przez panujący ród Belowów nowej wiary - sekty belowian. Miało to miejsce w pierwszej połowie XIX w. Sekta znalazła sobie wielu wyznawców na ziemiach sławieńskich i słupskich. W 1820 r. jej założyciele zerwali definitywnie z kościołem panującym i przekonywali, że obecni duchowni zatracili wiarę i stali się jedynie urzędnikami. Członkowie sekty sami odprawiali nabożeństwa w prywatnych domach, czytali biblię, książki religijne a nawet udzielali ślubów. Miejscowe władze były zaniepokojone tak szybkim rozwojem nowego ruchu religijnego. Nakładano na belowian grzywny, prowadzono liczne kontrole. To wszystko sprawiło, ze po śmierci założycieli ruchu ich następcy powrócili na łono wiary protestanckiej.

W Pieńkowie bardzo aktywnie działa Stowarzyszenie na Rzecz Rozwoju i Aktywności Pieńkowo-Pieńkówko "Razem Lepiej", przyczyniając się do integracji i rozwoju miejscowości Pieńkowa i Pieńkówka, działalność stowarzyszenia opiera się jedynie na społecznej pracy członków. Od ponad 30 lat działa we wsi zespół ludowy „Pieńkowianie”. W miejscowości znajduje się ośrodek zdrowia oraz cmentarz.