Dwór znajduje się wśród zabudowań dawnego PGR-u. Jadąc od strony Jarszewa należy skręcić w pierwszą drogę w lewo w Miłachowie. Na końcu tej drogi będzie widoczny dwór.

Od 1360 roku dawniejsze Milchow, czyli dzisiejsze Miłachowo było lennem rycerskim rodziny von Parlowów. W ich rękach było do połowy XVIII wieku. Następnie majątek przejęła rodzina von Mellin. Od 1804 roku wieś została sprzedana Friedrichowi Mengdehlowi i od tego czasu często zmieniała właścicieli.  Po II wojnie światowej w majątku stacjonowała Armia Czerwona, a następnie utworzono tu PGR, wchodzący w skład KPGR Wrzosowo.

W pierwszej połowie XIX wieku w majątku został wybudowany dwór na planie prostokąta  o powierzchni 560 m². Był to wtedy parterowy budynek kryty mansardowym dachem. Pod koniec XIX wieku dwór został rozbudowany. W elewacji północnej pojawiły się widoczne do dzisiaj trzy ryzality w stylu neogotyckim. Obecnie budynek z każdej strony widoczny jest inaczej. Od wschodu kryty jest dachem naczółkowym, od południa mansardowym, a od północy płaskim. Od strony południowej do dworu dobudowano też ganek.

W 1965 roku przeprowadzono remont zabytku w czasie którego zdemontowano ozdobne stiuki i piece kaflowe.

Wokół pałacu rozciąga się niewielki park dworski z XIX wieku połączony z sadem.

Obecnie cały zespół pałacowo-parkowy wystawiony jest na sprzedaż. Obiekt można oglądać z zewnątrz.