Wieś położona przy drodze krajowej nr 10, na odcinku Wałcz-Piła, w odległości 6,5 km od Wałcza.

Wieś w średniowieczu (od 1249 r.) była własnością zakonu templariuszy, następnie należała do zakonu joannitów. Po kasacie zakonu wieś została włączona do majątku starostwa w Wałczu stanowiąc  od początku XV wieku własność królewską. W 1457 r. część Witankowa, a konkretnie kilka włók ziemi, nadano niejakiemu Kukowi z Wałcza za zasługi w wojnie z Krzyżakami, po czym został on  starostą wałeckim.  W 1588 roku w Witankowie, zgodnie z zachowanymi zapiskami były cztery gospodarstwa ogrodnicze i folwark starosty. W katastrze z roku 1773 wymieniano między innymi dwa gospodarstwa należące do karczmarza i jedno do młynarza. Wieś przechodziła te same trudne momenty historii, co i cała ziemia wałecka: zniszczenia czasów potopu szwedzkiego,  pruską ekspansję, rabunki podczas wojny siedmioletniej. Od roku 1772 Witankowo znalazło się na obszarze zaboru pruskiego. 1808 rok przyniósł wielki pożar, który zniszczył całą wieś, dlatego najstarsze zabudowania pochodzą z XIX wieku, nie przetrwały one jednak w pierwotnej formie. W 1900 roku funkcjonowały tu młyn i cegielnia. Od roku 1918 do lutego 1945 r. wieś znajdowała się na obszarze Niemiec. Obecnie wieś jest położona na przestrzeni prawie trzech kilometrów. W jej środkowej części znajduje się neoromański kościół pw. Najświętszego Serca Pana Jezusa, zbudowany i poświęcony w 1909 roku, należący do parafii Skrzatusz.