Cmentarz w Pieńkowie znajduje się we wschodniej części miejscowości przy głównej drodze, tuż przy wyjeździe z miejscowości w kierunku Sławna, po lewej stronie drogi. Przed cmentarzem znajduje się parking.

Cmentarz w Pieńkowie zajmuje obszar 0,37 ha. Na cmentarzu znajduje się kaplica. Budynek kaplicy z zewnątrz imituje dawne budownictwo szachulcowe. Kaplica została zbudowana przez mieszkańców miejscowości w latach 70. XX w. Posiada ołtarz, katafalk, ławki, stojaki na wieńce, świece olejowe.