Kiełpino położone jest ok. 15 km na wschód od Choszczna oraz 9 km na południowy zachód od Drawna, ok. 400 m na północny zachód od wsi rozciąga się droga wojewódzka nr 175.

Kiełpino jest wsią sołecką położoną w województwie zachodniopomorskim, powiecie choszczeńskim. Należy do gminy Drawno. Powstało prawdopodobnie w XIII wieku. Po raz pierwszy wspomniano o nim w roku 1337. We wsi znajdziemy obiekty z listy zabytków Narodowego Instytutu Dziedzictwa. Jest to zespół dworski z XVIII wieku. W jego skład wchodzi dwór (murowano-szachulcowy) w kształcie podkowy z XVIII wieku, który położony jest między parkiem z XVII wieku a jeziorem oraz oficyny szachulcowe (drewniany szkielet wypełniony gliną z trocinami).